南京帝淮CAN總線輸出式4驅(qū)小車無線遙控器說明
CAN總線輸出式4驅(qū)小車無線遙控器，整套包含1臺(tái)發(fā)射器+1臺(tái)接收器，遙控距離按照1000-1500米范圍設(shè)計(jì)，接收器端配外置延長式1.5米吸盤天線，需確保接收器端天線架高至少2米或以上高度。接收器輸出設(shè)計(jì)為CAN總線模式，與被控端CAN總線控制器以CANOPEN協(xié)議通信，開關(guān)量為定值數(shù)字信號輸出，模擬量為連續(xù)變化的數(shù)字信號輸出。急停對應(yīng)接收器端2路繼電器輸出含1路常開點(diǎn)（常用）+1路常閉點(diǎn)（備用）。
發(fā)射器端按鈕布局及功能說明
1）布局2個(gè)萬向無極搖桿（360度），1號搖桿即為左邊布局搖桿，Y軸方向用于控制小車底盤左側(cè)面前后2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，X軸方向控制小車正前方2個(gè)轉(zhuǎn)向輪。2號搖桿即為右邊搖桿，Y軸方向用于控制右側(cè)面前后2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，X軸方向用于控制正后方2個(gè)轉(zhuǎn)向輪。
如果左邊搖桿Y軸方向推動(dòng)，右邊搖桿不動(dòng)，則小車就地以右側(cè)面前輪后輪中心點(diǎn)為圓心就地順時(shí)針（Y+）或就地逆時(shí)針（Y-）轉(zhuǎn)動(dòng)，且推動(dòng)幅度越大速度越快，反之越慢。
如果左邊搖桿X軸方向推動(dòng)，右邊搖桿不動(dòng)，則小車就地以正后方2輪子中心點(diǎn)為圓心就地順時(shí)針（X+）或就地逆時(shí)針（X-）轉(zhuǎn)動(dòng)，且推動(dòng)幅度越大速度越快，反之越慢。
如果1號搖桿Y+方向推動(dòng)，2號搖桿Y-方向推動(dòng)，則小車以車體本身的中心點(diǎn)為圓點(diǎn)就地順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，反之則逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。且推動(dòng)的幅度越大，則速度越快，反之則越慢。
如果1號搖桿X+方向推動(dòng)，2號搖桿X-方向推動(dòng)，則小車仍然以車體本身的中心點(diǎn)為圓點(diǎn)就地順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，反之則逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。且推動(dòng)的幅度越大，則速度越快，反之則越慢。
如果1號搖桿和2號搖桿均向Y+方向推動(dòng)，如果兩側(cè)推動(dòng)的幅度一樣，則小車底盤直線行走，反之則向后直線行走。如果一個(gè)搖桿推動(dòng)的快，另一個(gè)搖桿推動(dòng)的慢，則小車在運(yùn)動(dòng)中差速轉(zhuǎn)彎。
2）為便于小車底盤前后行走時(shí)，完全確保直線無偏差運(yùn)行，另布局1個(gè)兩位置旋轉(zhuǎn)開關(guān)，用于針對右邊搖桿即為2號搖桿的操作進(jìn)行方式進(jìn)行選擇，2個(gè)選擇位：正常、全局，正常狀態(tài)，即為1）中說明的情況，Y軸作為右驅(qū)前后2個(gè)輪子和X軸作為正后方2個(gè)輪子的控制。
如果選擇到“全局”時(shí)，此時(shí)搖桿是針對整個(gè)底盤進(jìn)行控制，此時(shí)左側(cè)前后2個(gè)輪子視為1個(gè)，右側(cè)前后2個(gè)輪子視為1個(gè)，此時(shí)左驅(qū)動(dòng)前后2個(gè)輪子視為X軸方向控制，右側(cè)前后2個(gè)輪子視為Y軸方向控制，然后將坐標(biāo)系轉(zhuǎn)動(dòng)45度角，此時(shí)搖桿在Y+直線推動(dòng)時(shí)，旋轉(zhuǎn)45度角后的坐標(biāo)系左右兩側(cè)輸出比例完全一致，可以確保絕對的直線行走，不會(huì)出現(xiàn)偏差。搖桿向不同的方向推動(dòng)，小車則向不同的方向直線行走。
3）布局1個(gè)三檔位速度調(diào)節(jié)旋鈕，功能為：速度1檔位段、速度2檔位段、速度3檔位段，即為針對小車爬坡時(shí)或重載時(shí)，不易速度過快，專門用于調(diào)節(jié)搖桿操作達(dá)成的速度上限的，比如速度總值如果為100，那么速度1檔位段即為可達(dá)成0-33.33這個(gè)范圍，速度2檔位段即為可達(dá)成0-66.667這個(gè)范圍，速度3檔位段0-100這個(gè)范圍. 避免極限操作，發(fā)生傾覆危險(xiǎn)等。
4）布局2個(gè)按鍵，1個(gè)兩位自鎖保持模式扭子開關(guān)，2個(gè)按鍵均設(shè)計(jì)為點(diǎn)動(dòng)模式，且不設(shè)定互鎖邏輯，便于后端自定義，分別用于點(diǎn)動(dòng)式控制“電子制動(dòng)”、“電磁剎車”，兩位自鎖保持模式扭子開關(guān)用于控制“電子駐車”，對應(yīng)接收器端1路定值保持模式數(shù)字信號是輸出；
5）布局4個(gè)按鍵，分別用于控制：閃光燈、大燈開關(guān)、左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向燈、右轉(zhuǎn)向燈，4個(gè)按鍵均設(shè)計(jì)為自鎖保持模式，不設(shè)定互鎖邏輯，對應(yīng)接收器端4路定值保持模式數(shù)字信號輸出；
5）另外備用4個(gè)按鍵即為“備用1”、“備用2”、“備用3”、“備用4”，4個(gè)按鍵均設(shè)計(jì)為點(diǎn)動(dòng)模式，且不設(shè)定互鎖邏輯，便于后端自定義處理；
6）回傳反饋顯示（待商定）：小車端電池電量多少、智能終端模塊等能否正常工作，轉(zhuǎn)向是否正常，驅(qū)動(dòng)是否正常，制動(dòng)是否正常。所需顯示信息，盡量控制在3行，每行不大于16個(gè)字符以內(nèi)；
7） 啟動(dòng)+急停蘑菇頭旋鈕，啟動(dòng)布局為旋轉(zhuǎn)開關(guān)或自鎖式按鍵，急停為歐規(guī)急停蘑菇頭式，自鎖保持模式，對應(yīng)2路繼電器輸出。啟動(dòng)即為啟動(dòng)發(fā)射器本身電源開關(guān)，同時(shí)對應(yīng)接收器端輸出控制回路的接通，此時(shí)被控端設(shè)備通電，急停拍下，則可瞬間切斷所有輸出。發(fā)射器端的啟動(dòng)按鈕關(guān)閉，發(fā)射器端電源關(guān)掉，且5秒鐘后，接收器端亦可自我急停，保障安全！
本次中型輪式機(jī)器人 CAN總線輸出式4驅(qū)小車無線遙控器定制型號DH-2YW2X3XCAN（DC24V/1000米/CAN總線/CANOPEN協(xié)議/雙向顯示）！
