帝淮4搖桿機(jī)械手遙控器說(shuō)明
4搖桿機(jī)械手遙控器DH-Z4Y6B4FCAN，標(biāo)準(zhǔn)配置為1臺(tái)發(fā)射器+1臺(tái)接收器，遙控距離為100米半徑范圍，無(wú)線電波傳送控制指令，針對(duì)動(dòng)作執(zhí)行功能控制輸出，接收機(jī)端控制指令通過(guò)CAN總線與被控端CAN總線控制器連接，開(kāi)關(guān)量輸出對(duì)應(yīng)定值點(diǎn)動(dòng)模式或定值保持模式數(shù)字控制回路輸出，模擬量對(duì)應(yīng)連續(xù)變化的數(shù)字控制回路輸出；急停旋鈕獨(dú)自對(duì)應(yīng)1路繼電器控制輸出。
4搖桿機(jī)械手遙控器布局及功能說(shuō)明
一、 發(fā)射機(jī)端不銹鋼面板布局四個(gè)萬(wàn)向無(wú)極搖桿，為X軸Y軸二維度搖桿，各個(gè)不同角度在X軸和Y軸方向，呈現(xiàn)線性比例變化輸出控制，分別用于：大臂上仰、大臂下俯、大臂做回轉(zhuǎn)、大臂右回轉(zhuǎn)，小臂伸出1、小臂縮回1、小臂伸出2、小臂縮回2，小臂上仰、小臂下俯、小臂左回轉(zhuǎn)、小臂右回轉(zhuǎn)，噴頭向上、噴頭向下、噴頭左回轉(zhuǎn)、噴頭右回轉(zhuǎn)控制回路輸出。
萬(wàn)向無(wú)極搖桿功能說(shuō)明
在Y軸和X軸直線正負(fù)5度角以內(nèi)，視為實(shí)現(xiàn)推動(dòng)的目的，只有超出這個(gè)角度時(shí)，才視為想實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)中轉(zhuǎn)彎控制的目的，比如在Y軸正方向推動(dòng)控制時(shí)，這時(shí)小車(chē)向前直線行走控制，如果這時(shí)向右偏離超出5度角時(shí)，視為小車(chē)想向右轉(zhuǎn)彎輸出控制，X軸反向同理。且設(shè)定垂直于X軸Y軸坐標(biāo)平面7.5度角以內(nèi)為死區(qū)，只有超出這個(gè)偏離角度時(shí)，視為開(kāi)始執(zhí)行動(dòng)作功能，防止稍微一碰擦就產(chǎn)生誤動(dòng)作的情況。
二、6個(gè)扭子開(kāi)關(guān)按鈕，為開(kāi)關(guān)量輸出模式，1個(gè)是3位自復(fù)位鈕子開(kāi)關(guān)控制，功能為：混凝土輸送和反抽；第2個(gè)是原文“2位自復(fù)位鈕子開(kāi)關(guān)控制”，這次定制采用3位自復(fù)位鈕子開(kāi)關(guān)控制，功能：急停復(fù)位；第3個(gè)是2位自鎖保持模式，功能：自動(dòng)噴射模式啟停，前推啟動(dòng)后推停止輸出；第4個(gè)是3位自復(fù)位模式，功能：S-擺動(dòng)管；第5個(gè)是2位自鎖保持模式輸出，速凝劑啟停，前推啟動(dòng)后推停止控制；第6個(gè)是“原文2位自復(fù)位”，本次采用3位自復(fù)位，功能：喇叭控制；
3位扭子開(kāi)關(guān)控制輸出，前后兩位對(duì)應(yīng)2個(gè)定值數(shù)字開(kāi)關(guān)量輸出，中間0位不對(duì)應(yīng)輸出；
2位扭子開(kāi)關(guān)控制，前后2位對(duì)應(yīng)1個(gè)定值數(shù)字開(kāi)關(guān)量輸出；
三、4個(gè)動(dòng)作執(zhí)行按鈕，1號(hào)和2號(hào)執(zhí)行按鈕，用于“混凝土增減”控制輸出，1號(hào)按鍵對(duì)應(yīng)增加、2號(hào)按鍵對(duì)應(yīng)減少。3號(hào)和4號(hào)執(zhí)行按鍵，用于“添加劑增減”控制輸出，3號(hào)按鍵對(duì)應(yīng)增加、4號(hào)按鍵對(duì)應(yīng)減少；均對(duì)應(yīng)模擬量信號(hào)輸出方式，接收機(jī)端輸出連續(xù)變化的數(shù)字開(kāi)關(guān)量輸出的增加或降低。
四、“鎖定/解鎖”按鈕，用于臨時(shí)走開(kāi)時(shí)鎖住按鍵功能，避免因?yàn)檎`碰或誤撞擊而致使產(chǎn)生誤動(dòng)作，還可以作為發(fā)射機(jī)和接收機(jī)對(duì)碼匹配使用；
五、啟動(dòng)+急停按鍵，急停鍵對(duì)應(yīng)2路繼電器控制回路輸出含1路常開(kāi)點(diǎn)繼電器+1路常閉點(diǎn)繼電器，常規(guī)使用常開(kāi)點(diǎn)，常閉點(diǎn)作為備用。急停按鍵拍下后，在斷開(kāi)主控制回路輸出的同時(shí)也斷開(kāi)其他所有正在執(zhí)行的控制回路輸出。啟動(dòng)按鍵關(guān)閉5秒鐘后，接收機(jī)端亦可自我急停，確保安全。
本次產(chǎn)品非標(biāo)定制型號(hào)DH-Z4Y6B4FCAN（100米/DC24V/1發(fā)1收/CAN總線）
